お客様からのお問い合わせで、当方が行っている時間計測方法をご紹介いたします。
プログラムの実行速度や精度のお問い合わせをいただくのですが、本来で行けば実機等を使用し、検証する必要があります。
しかし、検証環境が整っていないため、ＰＩＣの開発環境を使用し実行速度を検証しています。
お客様とのやり取りの中で、この方法を知りたいとのご希望をいただきましたので、資料として簡単にまとめました。
ＭＰＬＡＢＸのインストールから計測までとマイコンのプログラム開発になれない方には難しいかもしれませんが、
当方の製品をご使用いただくときの選定の参考としていただければと思います。
ＭＰＬＡＢＸのシミュレーション機能は、なかなかいろんな機能があるので、また時間があればご紹介いたします。
連枝を使用して、ラダーで制御プログラムを作成します。
ＰＩＣマイコンでは、制御するＩＯポートが足りなくなってきます。
また、ＬＣＤや７セグなどを使用しだすと、さらにＩＯポートが足りなくなります。拡張機能を使用すれば、増やすことができますが、ラダーのＲＯＭを多く使用してしまうため、使用できるプログラム領域が少なくなります。
そのことなら、連枝では、ＣＰＵを別々に用意し、それをＩ２Ｃで通信を行うことで、デバイスを共有します。
これにより、ＩＯはＣＰＵ分増え、さらにそれぞれのＣＰＵでラダーを記述することができます。
Ｉ２Ｃで共有するデバイスはＢ００やＢ１０といった共有デバイスを使用します。数値等はＷ００のデバイスとなります。
詳しくは動画をご確認ください。
参考ページ
通信拡張ページ
１６Ｆ８４の高速タイマがマニュアルではＴ２００、Ｔ２０１の二つあります。
しかし、実機において、動作させるとＴ２００しか動作しておりませんでした。
Ｔ２０１の不良動作につきましては、ライブラリのバグが原因でした。
修正したライブラリをダウンロードサイトにアップいたしました。
お手数ではございますが、差し替えをお願い申し上げます。
以前お問い合わせいただいた内容について記載いたします。
連枝では、作成したＨＥＸファイル名およびmbs作成日時をhexファイルの最後に出力する機能がございます。
ＨＥＸファイルを生成したデータの末尾にアスキーコードで文字を書き出しております。
ファイルのバージョン管理等にご利用ください。
以下がその例です。
（例）以下は、ファイル名「test.HEX」で、生成日時は
「２０１８/０４/１６ １４：０６」の末尾の情報です。
５ ２ ー t e s t ． /
:107FC000350032002D0074006500730074002E002F
． ． ． ． ． ． ． ． １
:107FD0002E002E002E002E002E002E002E002E0031
． ． ． １ ８ ０ ４ ー cr
:107FE0002E002E002E0031003800300034002D000D
1 ６ － １ ４ ０ ６ ＄
:0E7FF000310036002D00310034003000360024
:020000040030CA
:04000000FFFEF6F811
:08000600FAFFFFFFFFFFFFFFFF
:00000001FF
最近お問い合わせいただいた件を記します。
ラジコン用のサーボモータの制御を連枝で行いたいとのことでした。
調べてみたのですが、今の連枝では、ご要望にお応えすることは
難しいようです。調べた結果が以下の通り。
ラジコン用のサーボモータの制御信号（ＰＷＭ）
周期１４．４ｍｓ パルス幅 １～２．１ｍｓ
（連枝でできること）
・ ＤＡＣＯ命令（ＤＡ変換機能）を利用し、
周期１２８μｓ（変更不可）、分解能0.5μｓ
Ｐ版のみで出力可
パルス幅は、0～255範囲で、データレジスタで指定可能
・ＰＵＬＳＥ命令を利用し、
周期20ms(可変)
分解能100μs 0～99の設定値で可能
ただし、設定値データレジスタではなく、
プログラムに直値で指定
また、ＰＵＬＳＥ命令はソフトウェア割込みで実現
しているので、通信機能など使用時は、パルスが
不安定になる。
との結果になりました。将来的には、ラジコン用のサーボモータ
の制御が連枝でできるようにしたいと思っております。
ＤＡ変換機能を改造して、ラジコン用のサーボモータを
制御できるようにしたいですね。
連枝では、汎用のＩ２Ｃ通信を標準のポートを利用して、ソフトウェア上で通信を行っております。
今回、お問い合わせをいただき、確認いたしました。当方も覚書として記載させていただきます。
使用するＩ／Ｏピンは、下記のいずれかが可能です。
・ＲＢ１：ＳＣＬ ＲＢ５：ＳＤＡ
・ＲＣ１：ＳＣＬ ＲＣ５：ＳＤＡ
・ＲＤ１：ＳＣＬ ＲＤ５：ＳＤＡ
通信時のタイミングの本来の仕様は下記のサイトの３０ページに記載されております。
今回、調査した結果、プログラムで待ちを利用しながらソフトウェアでの通信となっております。
通信等のタイミングのお問い合わせがありましたので調べた結果が以下の通りです。
ただし、従来の連枝では書込（ＣＰＵから外部機器）はタイミングを合わせていますが、読込（外部機器からＣＰＵ）はタイミングを合わせていないようです。
そのため、相手機器によってはデータの読み出しが上手く行かない場合も想定されます。この点については、今後の検討課題としてとらえております。
連枝で設定する場合、汎用のＩ２ＣならＣＰＵの設定は通信にはチェックは入れません。
一方、ラダーについてですが、以下の命令が使用できます。
ＳＴＡ２Ｃ・・・Ｉ２Ｃのスタート信号
ＳＴＰ２Ｃ・・・Ｉ２Ｃのストップ信号
Ｗ２ＣＯ・・・相手機器のアドレス指定と書き込み指定
Ｗ２ＣＤＯ・・・メモリアドレスの指定またはデータの指定
Ｒ２ＣＯ・・・相手機器のアドレス指定と読み出し指定
ＡＣ２ＣＩ・・相手機器から送られたデータを取り込み
ちなみに、下記の指定で、Ｋ２Ｙ１０と書いている場合は、ＲＢ１とＲＢ５を使用する。Ｋ２Ｙ３０ならＲＣ、Ｋ２Ｙ４０ならＲＤです。
・相手機器のアドレスが（５１）ｈで１番地からの読み出し
ＳＴＡ２Ｃ Ｋ２Ｙ２０ ・・・・ スタート信号をＲＣ１とＲＣ５から発出
Ｗ２ＣＯ Ｈ５１ Ｋ２Ｙ２０・・・ 相手機器のアドレス指定とＷモード
Ｗ２ＣＤＯ Ｈ１ Ｋ２Ｙ２０・・・ 対象のメモリアドレス指定
ＳＴＰ２Ｃ Ｋ２Ｙ２０ ・・・ ストップ信号をＲＣ１とＲＣ５から発出
ＳＴＡ２Ｃ Ｋ２Ｙ２０・・・・ スタート信号をＲＣ１とＲＣ５から発出
Ｒ２ＣＯ Ｈ５１ Ｋ２Ｙ２０・・・ 相手機器のアドレス指定とＲモード
ＡＣ２ＣＩ Ｋ２Ｙ２０ Ｄ１０・・・相手機器からのデータ受信
ＡＣ２ＣＩ Ｋ２Ｙ２０ Ｄ１１・・・相手機器からのデータ受信
ＳＴＰ２Ｃ Ｋ２Ｙ２０ ・・・ ストップ信号をＲＣ１とＲＣ５から発出
・相手機器のアドレスが（５１）ｈで１番地から書き込み
ＳＴＡ２Ｃ Ｋ２Ｙ２０・・・・ スタート信号をＲＣ１とＲＣ５から発出
Ｗ２ＣＯ Ｈ５１ Ｋ２Ｙ２０・・・・相手機器のアドレス指定とＷモード
Ｗ２ＣＤＯ Ｈ１ Ｋ２Ｙ２０・・・ 対象のメモリアドレス指定
Ｗ２ＣＤＯ Ｄ１０ Ｋ２Ｙ２０・・・Ｄ１０を１番地に書き込み
Ｗ２ＣＤＯ Ｄ１１ Ｋ２Ｙ２０・・・Ｄ１１を２番地に書き込み
ＳＴＰ２Ｃ Ｋ２Ｙ２０ ・・・ ストップ信号をＲＣ１とＲＣ５から発出
今回、通信のチェックで活用したのは、
秋月電子通商様が販売されているＲＴＣのモジュールキットです。
連枝では、シリアルポート経由で動作中のデバイスの状態を
ラダー上に表示させることができます。
ビルド時にＤＢＸファイルを生成し、ＰＩＣに書き込むと
動作からデバッグを選択すると、ラダー上に現在の動作状態を
表示することができます。
その動作中の画面のキャプチャしたものを
動画で掲載いたします。
連枝では、開発中のラダーをシリアルポート経由で
変更することができます。
最初のプログラムの書き込みは、ライタで書き込む必要が
ありますが、２回目以降、特殊な機能や割込みなどを
使用しない場合は、オンボードＲＯＭ書きで変更することが
できます。動画をご確認ください。
こんばんは。
連枝を引き継いだＣＡＨの吉田です。
皆様には、ご協力いただいてすごく感謝しております。
また、このような状況の中ご購入希望を
いただいていることを身に染みております。
ご希望は多くはございませんが、
熱い想いは伝わっております。
また、購入後も連枝の改善に向けて、レポートや
ご報告をいただいていること、その対応に対して
温かい目で見守っていただいていることに
大変感謝しております。
以前からお問い合わせいただいております
お客様からのバグレポートはとても助かっております。
当方の技量不足でお待ちいただいているところは
ございますが、徐々に改良してよいものにしていきたいと
思っております。
ご協力のほどよろしくお願いいたします。
と、本題からそれましたが、皆様からの
お問い合わせで色々デバッグに関する方法を
教えていただいております。
使って、感動している使い方をご紹介いたします。
とりあえず、デバッグ中の画面を掲載いたします。
これは、動作の動作画面から表示できる
画面の一部です。事前にＤＢＸを
書き込んでおくとシリアルポートを持つＰＩＣについては、
パソコンとＰＩＣで通信を行い、使用しているデバイスの
状態や値をラダー上に表示することができます。
その構成を写真に撮りました。
プログラムの書き込みは、ＰＩＣＫＩＴ３で、
デバッグおよび一部のプログラム書き換えはＤＢ－５０９を
使用しております。
感動したので、アップしました。
