ＥＮＣＯ命令（Ｐ版）

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WROOM32では、０～７つのユニットがあり、カウント機能があります。
各ユニットにはチャンネルが２つあり、組み合わせることで、４相のエンコーダーの
回転数測定が行えます。単体で使用した場合も、カウンタ機能やパルス幅の計測なども
行えます

ENCODコマンド

ENCODコマンドでは以下の内容の測定が行えます。

• ４相エンコーダー（Ａ相、Ｂ相のロータリエンコーダ）モード：０
• パルス数カウント（指定カウント間の出力ＨＩＧＨ）モード：１
• パルスＯＮ幅及び周期測定　モード：２

ENCODコマンドは、コマンドと共に特殊設定のレジスタD8300以降を必ず
使用します。初期設定等を忘れないようにしてください。
また、ENCOD命令はパルス命令です。再起動は、一度指令をOFFにしてから行ってください。

コマンドの基本的な使い方は、以下の通りです。
ENCODコマンドの指定デバイスの１０の位がユニット番号です。
このユニット番号と特殊設定のレジスタを確認し、動作内容が決定します。

これに加えて、D83x0番台のレジスタを使用します。
xはユニット番号です。
ユニットのモード設定レジスタの値が動作を決定します。
モード設定レジスタが０なら、４相エンコーダーモードです。
１なら、高速カウンタモード。２ならパルスON幅および周期測定モードです。

4相エンコーダー

A相およびB相を持つロータリエンコーダ（チャッタがない）を対象として
回転数を測定するモードです。
使用するA相のIO番号、B相のIO番号を必ず指定します。
Unitのモードは初期値が０のため、設定しなくても使用できます。
従来の連枝では、エンコーダー命令をOFFにするとカウント値がリセットされましたが、
カウントを停止するだけです。カウント値のリセットについては、現在検討中です。

（参考）各相の周波数が５MHｚでも問題なくカウントできていました。
10MHzになるとカウント値が正しくカウントされていませんでした。

使用例１．ロータリエンコーダのパルスカウント

A相をDIO４、B相をDIO５として、Y19がONの間パルスをカウントするラダー回路です。
カウント値はD8304に入ります。これを使用するために、MOV命令でD0に読み出しています。

以下の表内のHは、将来のための予備です。現在は使用していません。
ご注意ください。

パルス数カウント（高速カウンタ）

指定したパルス数が発生するまで、指定したデバイスをONにします。
D83x0を１に設定します。これにより、パルス数カウント動作となります。
D83x1に入力を監視するデバイスを指定します。D83x3に監視中にONするデバイスを指定します。
D83x4にパルス数を指定します。この回数のパルスが入力されると、D83x3のデバイスをOFFにします。
D83x4を読み出すと、現在のカウント値が格納されます。
D83x6を読み出すと、監視開始からカウント終了までの時間がusで格納されます。

指定した出力デバイスのリレーは内部のプログラムではリレーとしては使用できません。
あくまで、出力ピンのHIGH、LOWの変更だけです。

パルスＯＮ幅及び周期測定

D83x0を２に設定します。これにより、パルスON幅及び周期測定となります。
D83x4を読み出すと、現在のカウント値が格納されます。
D83x6を読み出すと、監視開始後の立ち上がりから次の立ち上がりまでの時間がusで格納されます。
D83x8を読み出すと、監視開始後の立ち上がりから次の立下りまでの時間がusで格納されます。
※監視開始後の立ち上がりから計測します。立下りが最初に来た場合は、正しく測定できません。
今後、この現象につきましては、解決したいと思っております。
※内部のタイマーの経過時間で測定しているため、HIGH時間および周期がus以下の場合
正しく測定できません。ご了承ください。

現在までの測定可能内容です。ただし、高速カウンタの動作を見る限り
さらにいろいろな測定が可能なようです。
ご希望により、さらに機能は追加が可能と考えております。